��������ͬ��늙C(j��)���ø��������w�����������D(zhu��n)�ŷ�늙C(j��)�����D(zhu��n)�\(y��n)��(d��ng)��ֱ���\(y��n)��(d��ng)�ęC(j��)е����(d��ng)朵�Ӱ������и�������(qi��ng)�����͓p����С늚�r(sh��)�g����(sh��)����푑�(y��ng)�����c(di��n)���ɞ�߾��ȡ�΢�M(j��n)�o�ŷ�ϵ�y(t��ng)��****�Ĉ�(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)֮һ��Ŀǰ���ڬF(xi��n)�����Ų��ϵ����ܲ����������������(du��)����늙C(j��)��(l��i)�f(shu��)Ҳ���^��(ji��n)�������׌�(sh��)�F(xi��n)�����ܿ��ƣ�����ڔ�(sh��)�ؙC(j��)�������I(y��)�C(j��)���˵�С���ʑ�(y��ng)�È�(ch��ng)��������ͬ��늙C(j��)�õ��˸���V���đ�(y��ng)���������(l��i)�����{(di��o)�ټ��g(sh��)�S�������ӌW(xu��)��΢��ӌW(xu��)���Ԅ�(d��ng)������Փ�İl(f��)չ�������®���1<.�@������B������ͬ��늙C(j��)��ʸ������ԭ�����Æ���(j��ng)Ԫ���m��(y��ng)PID��������(sh��)�F(xi��n)늙C(j��)�{(di��o)�ٵķ������o����MATLAB�����Ӳ����(sh��)�F(xi��n)�ĽY(ji��)����
����2ʸ������ԭ��0���������������ȑ�(y��ng)�õ��Б�(y��ng)늙C(j��)�У�Ŀǰ�ѵõ����ձ�đ�(y��ng)�������ĸ����Ͻ�Q�˽���늙C(j��)�D(zhu��n)�صĸ����ܿ��Ɔ�(w��n)�}��
������(du��)������(l��)ֱ��늙C(j��)����(l��)�Ŵň�(ch��ng)��늘д�ͨ��(sh��)�g�Ŀ��g�Ƕ����ˢ�͙C(j��)е�Q�������̶���ͨ����r�ƒ������������������늘������늴��D(zhu��n)���g�澿����?y��n)�C(j��)е��ӹ��̡�
�����ھ����P(gu��n)ϵ��ͨ�^(gu��)�{(di��o)��(ji��)늘�����Ϳ���ֱ�ӿ����D(zhu��n)�����cֱ��늙C(j��)��ͬ���ǣ���ͬ��늙C(j��)������(l��)�Ŵň�(ch��ng)�c늘д�ͨ��(sh��)�g�Ŀ��g�Ƕ��Sؓ(f��)�d׃����׃����������ܺ�(ji��n)�ε�ͨ�^(gu��)�{(di��o)��(ji��)늘������(l��i)ֱ�ӿ���늴��D(zhu��n)���������܌�����늙C(j��)������ģ�͵�Ч׃����ֱ��늙C(j��)ģ����Ȼ���ٌ�(du��)���M(j��n)�п������t��ʹ��(w��n)�}��麆(ji��n)�������^ֱ��늙C(j��)�ͽ���늙C(j��)�Ĕ�(sh��)�W(xu��)ģ�Ϳ��԰l(f��)�F(xi��n)������늙C(j��)�Ĕ�(sh��)�W(xu��)ģ��֮���ԏ�(f��)�s���P(gu��n)�I����?y��n)���һ��(g��)��(f��)�s��늸о�������Ҫ��(ji��n)����(sh��)�W(xu��)ģ�;ͱ�횺�(ji��n)����ͨ�P(gu��n)ϵ������(bi��o)׃�����Ԍ�(sh��)�F(xi��n)����늙C(j��)ģ�͵ĺ�(ji��n)�����M(j��n)������(bi��o)׃����ԭ�t��ʹ��ͬ������(bi��o)ϵ�®a(ch��n)���Ĵń�(d��ng)��(sh��)��ͬ������늙C(j��)������(du��)�Q���oֹ�@�MA��"��Cͨ������ƽ�����������r(sh��)�a(ch��n)�����D(zhu��n)�Ĵń�(d��ng)��(sh��)����(du��)���M(j��n)��Calarke׃���������������������Ч����࣬ʹ��Ҳ�a(ch��n)�����D(zhu��n)����׃����ʽ�飺���½Y(ji��)��(g��u)�����D(zhu��n)�صı��_(d��)ʽ�������D(zhu��n)��ͨ�����茦(du��)�����M(j��n)��Park׃�������M(j��n)�����σɴ�׃������ģ���cֱ��늙C(j��)����ģ���ћ](m��i)�б��|(zh��)�ϵą^(q��)�e�ˣ�����ɷ���،�(sh��)�F(xi��n)��(du��)����������g��������λ�ͷ�ֵ�Ŀ���������(sh��)�F(xi��n)��ʸ��������
������ʸ�����ƵĽY(ji��)��(g��u)��DԻ��
����3����(j��ng)Ԫ���m��(y��ng)PID����%12�M����(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)���Ƽ��g(sh��)���S�����ڵă�(y��u)��(sh��)������(du��)�μ�ʹ����(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)�Ŀ��Ʒ������о����д��M(j��n)һ���l(f��)չ��ͨ����Ҫ���˹���(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)���g(sh��)�c���y(t��ng)�Ŀ�����Փ�����ܿ��Ƽ��g(sh��)�C��ʹ�á�Ȼ�������y(t��ng)��PID�{(di��o)��(ji��)�����似�g(sh��)���������^(gu��)�̿����Ы@���ˏV���đ�(y��ng)��������(du��)һЩ��(f��)�s���r(sh��)׃ϵ�y(t��ng)����PID�ą���(sh��)���׌�(sh��)�r(sh��)�ھ��{(di��o)�������ԑ�(y��ng)���Е�(hu��)Ӱ�ϵ�y(t��ng)�Ŀ���Ʒ�|(zh��)�����IJ����ˆ���(j��ng)Ԫ���m��(y��ng)PID��������(sh��)�F(xi��n)�ˌ�(du��)����ͬ��늙C(j��)���{(di��o)�ٿ��ơ�
����ʾ���Æ���(j��ng)Ԫ��(sh��)�F(xi��n)���m��(y��ng)PID���ƵĽY(ji��)��(g��u)��D��
������Ȼͬ��늙C(j��)��(j��ng)�^(gu��)����(bi��o)׃�Q�ɵ�Ч��ֱ��늙C(j��)�����Կ�ģ��ֱ��늙C(j��)�Ŀ��Ʒ������ֱ��늙C(j��)�Ŀ�������֮��(j��ng)�^(gu��)����(bi��o)��׃�Q���܌�(du��)ͬ��늙C(j��)��(sh��)�F(xi��n)���������O(sh��)Ӌ(j��)ʸ������ϵ�y(t��ng)�r(sh��)�����J(r��n)���ڿ����������ķ�׃�Q�c�����h(hu��n)��(ji��)��׃�Q����������Ԍ�(du��)���M(j��n)���{(di��o)���cֱ��늙C(j��)�{(di��o)��ʮ��������
�����@����Æ���(j��ng)Ԫ���m��(y��ng)PID���ƌ�(sh��)�F(xi��n)늙C(j��)���{(di��o)����ʾ����MATLAB/SIMULINK��(sh��)�F(xi��n)�ķ����D�����У�nn��+�ĺ���(sh��)�����ڌ�(sh��)�F(xi��n)��(j��ng)Ԫ��(qu��n)ϵ��(sh��)���{(di��o)����
������(j��ng)Ԫ���m��(y��ng)PID�W(xu��)��(x��)�㷨���\(y��n)��Ч���c���{(di��o)����(sh��)k��"i��"p��"d�кܴ��P(gu��n)ϵ��k��ϵ�y(t��ng)�����еą���(sh��)��kֵ��׃���ஔ(d��ng)��P��I��D 3�(xi��ng)ͬ�r(sh��)׃�������ԑ�(y��ng)�ڵ�һ���{(di��o)��k������(sh��)�ľ��w�{(di��o)��Ҏ(gu��)�tҊ(ji��n)��
����"��=0.08��"=37.ʾ�����λ�A�S푑�(y��ng)������
����5Ӳ��ƽ�_(t��i)�O(sh��)Ӌ(j��)����(sh��)�(y��n)�Y(ji��)�������O(sh��)Ӌ(j��)���ŷ��(q��)��(d��ng)���m��������С���ʵ�늙C(j��)�(q��)��(d��ng)��Ӳ���O(sh��)Ӌ(j��)���ֲ���DSP+IPM��ģʽ���O(sh��)Ӌ(j��)�����x����TI��˾���a(ch��n)�ģ����D(zhu��n)��61�(y��)���t�μ�(j��)�@�M늉�ֵ��15.8V������?y��n)���?j��)����������Ҋ(ji��n)����(d��ng)ݔ��늉��^�͕r(sh��)���mȻ��늉���150V������(j��)����(j��)�ʹμ�(j��)�є�(sh��)���P(gu��n)ϵʽ��150V/�r(sh��)�󣬵���ݔ��늉������係늉��Ա�600V�r(sh��)С��p=15.8V/��S��U��p=212�Ѵ���ɵôμ�(j��)�@�M�є�(sh��)23�ѡ�