����PMAC��ֱ��늙C�ٶȼ��ٶ�ǰ������
�l(f��)�����ڣ�2022/7/20�c���Δ�(sh��)��814
�������ڂ��y(t��ng)��“���D늄әC+�L��z��”�ŷ��M�o��ʽ�y�ԝM��ӹ����Ⱥ��ٶ�Ҫ�������ֱ��늙C�ľ����M�o�ӹ���ʽ�_ʼ���F(xi��n)���mȻֱ��늙C�ڙCе�Y������õ�������]�����g���ӭh(hu��n)��(ji��)���ŷ�ϵ�y(t��ng)�Ą��Եõ��ܴ���ߣ��������g���ӭh(hu��n)��(ji��)���������`��Ҳ�õ����^�õĸ�������������Ҳ�o늚���Ǝ����˸��ߵ�Ҫ������ڂ��y(t��ng)���Ʒ�ʽ���A�����������Ӌ��C���Ƽ��g�����F(xi��n)��ֱ�������ŷ�ϵ�y(t��ng)�ľ��ܿ�������׃���Ȟ���Ҫ�;o�ȡ�����������������������˻���PMAC��ֱ��늙C�ٶ�/���ٶ�ǰ��������
����2PMAC�\�ӿ��������C���\�ӿ�����߉���ƹ����ɪ������\�ӿ�������ɣ��\�ӿ�����ͨ����PCӲ���������ʽ����ϵ�y(t��ng)����(sh��)���ό�ܛ������(sh��)�س������˙C����ȣ���PC��ƽ�_���\����Windows����������ϵ�y(t��ng)�����@�ѳɞ��_��ʽ��(sh��)��ϵ�y(t��ng)�l(f��)չ�������Y��ģʽ��
�����Ƴ���PMAC��ProgrammableMutli-axesCon-troller���_��ʽ���S�\�ӿ������������DELTATAU��˾����NGC��OMAC�ȅf(xi��)�h������PC��PMAC���������ɵ�PMAC�_��ʽ��(sh��)��ϵ�y(t��ng)���@�������õđ���ǰ����
����PMAC�\�ӿ������ṩ���\�ӿ��ơ��xɢ�������Ȅ�̎����ͬ���C�Ľ����Ȕ�(sh��)�ع�������������Motorola��DSP 56001/56002��(sh��)����̖̎��оƬ����ͬ�r����1~8���S�������ٶ����ֱ��ʡ�������ָ���h��(y��u)��һ������������ŷ����ư���PID��NOTCH���ٶȡ����ٶȵ�ǰ�����������������B��NACRO�F(xi��n)�������ĸ��٭h(hu��n)�W(w��ng)��ֱ���M�����a(ch��n)����(li��n)�ӿ�����
����һ����f���ŷ���������ֻ����ÿh��ɵIJ��������a(ch��n)�ĺϸ���������������������a(ch��n)Ʒ�|����Ҫ���ѳ��^�����a(ch��n)�ʵ�Ҫ�����������OӋϵ�y(t��ng)�r��ϵ�y(t��ng)��ÿһ������Ҫ�����������PMAC�\�ӿ��������f���oՓ��̎��������܉�E���Ժ�ݔ�뎧�����Է����������ܶ��h�h��(y��u)�ڂ��y(t��ng)���\�ӿ�������
����������PMAC���Ñ��ṩ�˸���������������Sͬһ����ܛ����3�N��ͬ������PC-XT��AT��VMESTD�����\�����ɴ��ṩ�˶�ƽ�_��֧������������ÿ�S�������óɲ�ͬ���ŷ���ͺͶ�N�������������w�w�F(xi��n)�������c��
�����ŷ��ӿ���ģ�Mʽ�͔�(sh��)��ʽ�ɷN�������c��ͬ�ŷ�ϵ�y(t��ng)���B�ӡ�
���������c��ͬ�z�yԪ�����B�ӣ��y�ٰl(f��)늙C����늾��a������������D׃�����ȡ�
����PLC�ͽ��湦�ܵČ��F(xi��n)���������bʽܛ�������Ŀ��������Ȼ�ƌW�����Y���Ŀ��59775064������PLC�����ɰ��Ñ�������ӆ����
����PMAC��ͬPC�C�Դ��С����к��p��RAM�ȷ�ʽ�M��ͨӍ��
����3����PMAC��ֱ��늙C�ٶ�/���ٶ�ǰ������ֱ��늙C�Ŀ����ڸ߾����M�o�Ĕ�(sh��)�ؙC���ŷ���ϵ�y(t��ng)�������ڌ�ֱ�������ŷ�늄әC����Ҫ����^���������횿��]��һЩ�������،�ϵ�y(t��ng)���ܵ�Ҫ�����T��ϵ�y(t��ng)�ķǾ��ԡ�����Լ�ؓ�d�_�������z�y�ȣ��e�Ƕ˲�Ч�����������׃����������ʹ�ŷ�ϵ�y(t��ng)����׃�ģ��y�ԝM��߾����M�o��Ҫ������ˣ���횲�ȡ��Ч�Ŀ��Ʋ��������@Щ�_������Ч�،��F(xi��n)���ܺ������M�o�����ڌ��F(xi��n)���ܺͳ����ܼӹ���
������ֱ�������ŷ�ϵ�y(t��ng)�У����y(t��ng)�Ŀ��Ʋ�����PID����������������Ƶ����ڽ����ŷ�ϵ�y(t��ng)�еõ��ˏV���đ��������ڸ߾����M�o�ĸ����܈������ͱ�횿��]������Y���c����(sh��)׃�������N�Ǿ��Ե�Ӱ����\�Эh(hu��n)���ĸ�׃�Լ��h(hu��n)���ɔ_�ȕr׃�Ͳ��_�����أ����ܵõ��M��Ŀ���Ч������ˣ��F(xi��n)�����Ʋ�����ֱ���ŷ�늄әC���Ƶ��о����ܵ��˺ܴ����ҕ���������ƌ������h(hu��n)���c�΄Տ��s��ϵ�y(t��ng)��ò������ܿ��Ʒ�����ģ��߉��������(j��ng)�W(w��ng)�j�͌��ҿ����Ǯ�ǰ3�N���^���͵����ܿ��Ʋ��ԡ�
��������PMAC�Ŀ����㷨�ڲ�ȡ���N���Ʒ����r�����ڌ�����ģ�ͽY�����J�R����횏�ֱ�������ŷ�늄әC����ϵ�y(t��ng)��һ�����и߶ȿ����ԵĄӑB(t��i)ϵ�y(t��ng)�@һ���w��������Գ��l(f��)���������ڷdz��̕��ĄӑB(t��i)�{��(ji��)�^���Ќ��F(xi��n)ʮ�֏��s�Ŀ����㷨��ͬ�r��Ҫᘌ��a(ch��n)���_�ӵIJ�ͬԭ�����������������Ҋ�L�Ŀ��Ʋ��Ԍ���֮���ŷ�ϵ�y(t��ng)��һ����Ҫ���ܾ����䌦ָ��ĸ�ۙ��������������r����ݔ���ܟo���t���o���{�ظ�ۙݔ��ָ���׃����һ���ɹ��Ŀ��Ʋ��ԣ����ᘌ����w��������c���ڝM����ҪҪ���ͬ�r�����ۙ�����Ϳ��_������
�������@�N��r���������]��PMAC������ŷ����ƹ��ܣ��ڂ��y(t��ng)��PID�����㷨�Ļ��A�����ټ����ٶȺͼ��ٶȵ�ǰ�������ٶ�ǰ����pС�������y�ٰl(f��)늙C�h(hu��n)·�����������ĸ��S�`��ü��ٶ�ǰ�����a�����ڑT���������ĸ��S�`����ͬ�r�������ݲ��V��������ֹ�C���Ե������������ǻ��������ķ���������˻���PMAC��ֱ��늙C�ٶ�/���ٶ�ǰ�����ƣ����㷨����ʾ��
������һλ�÷�������PMAC��ֱ��늙C�ٶ�/���ٶ�ǰ�������㷨�������Ŀ����㷨����������(sh��)��������׃���քe���£�IM���e��ģʽ��/*34��Kf�ٶ�ǰ�����棨/*32�����ٶ����棨/*35��n1������V����ϵ��(sh��)��/*36��n2������V����ϵ��(sh��)��/*37����1����ͨ�V����ϵ��(sh��)��/*38����2����ͨ�V����ϵ��(sh��)��/*39����
���������㷨�����ܷ���������(sh��)�{���ڙC�B(t��i)��������Ҫ��ϵ�y(t��ng)�Ŀ��ƭh(hu��n)�M���{����У����
�����������C�һ�w��ϵ�y(t��ng)�������ƭh(hu��n)��ϵ�y(t��ng)��Ӱ��Ǿ���������ϵ�y(t��ng)�Ļ������Դ_����������Ҫ��ϵ�y(t��ng)�Ŀ��ƭh(hu��n)�M���{��(ji��)����ͨ�^�ŷ��V�������{��(ji��)������(j��)��������ϵ�y(t��ng)�Ą����W���܌��ŷ��h(hu��n)����(sh��)�M���{�����O��ʹ���ŷ�ϵ�y(t��ng)�Ą��Ժã�ϵ�y(t��ng)��(w��n)������ۙ�`��С��
������������PMAC��������ֱ��늙C���ٶ�/���ٶ�ǰ�����ƭh(hu��n)�㷨�������и�������(sh��)���{��(ji��)�һ�w��ϵ�y(t��ng)�О��˫@��ĥ���B(t��i)���Ժͺ�У����ϵ�y(t��ng)��Ӱ��Dz��ݺ�ҕ�������档net�քe����һ��ϵ�y(t��ng)�и�����(sh��)�����{��(ji��)������P����(sh��)��I*30����ϵ�y(t��ng)�ı�������������I����(sh��)��I*33�����㷨�еķe������������D����(sh��)��I*31�����㷨�е���������/*32���ٶ�ǰ����ͨ�^���ɜp�������ֵ������������ĸ��S�`�������w�{��(ji��)�r��������h(hu��n)��I*32�����ڻ��Դ���I*31�����ٶȭh(hu��n)��I*32���h����I*31��/*35�Ǽ��ٶ�ǰ���������p������ϵ�y(t��ng)�T���������ĸ��S�`���������Ǯ����������e���@�r��������I*35��*34��e��ģʽ��ͨ�^���Q���e��������ȫ����Ч߀���ڿ����ٶȞ�0�r��Ч�����{��������I*34��0�r���e������ȫ����Ч����I*�����m���ٶ�ǰ������ٶȒ��タ�\�ӽY�Z�S���F(xi��n)�����a(ch��n)��С�����͂��Ի��a(ch��n)Ʒ�����������ٺͳ����پ��ܼӹ���׃��Խ��Խ��Ҫ������һ�N���͵�ֱ���Ӽ��gֱ�������ŷ�ϵ�y(t��ng)�ľ��ܿ������ܵ��˂�Խ��Խ����Pע����ҕ������PMAC��ֱ��늙C�M���ٶ�/���ٶ�ǰ�����ƣ������ٶȺͼ��ٶȵ�ǰ���������Ķ��ܺõ��a����늙C�����·�͑T�Ե��������ĸ��S�`����ʹ��ϵ�y(t��ng)�����ܵõ��^�����ߣ��Mһ�����34��1�r���e������ֻ�ڿ����ٶȞ�0�r����Ч�����ٶ�ǰ��I*32̫��r��������̫��ĸ��S�`�����ڌ��H�{��(ji��)������ʹ���Դ��ڻ����������I*31.�c��ͬ�r���m��?sh��)ؼ�����ٶ�ǰ������ʹ늙C�������_�����á����������m��?sh��)��ٶ�ǰ���ͼ��ٶ�ǰ������ٶ?���S�`�������D������ʾ���ĈD�п��Կ���������������m���ٶ�ǰ���ͼ��ٶ�ǰ���������S�`����ٶȵ����P��׃����ͬ�r�����S�`��Ҳ�õ�����ȵ��½����Ķ�ʹ������ϵ�y(t��ng)�Ŀ������ܵõ��^��������
���������m�����ٶ�ǰ������ٶȒ��タ�\�ӈD�C�ϵ�y(t��ng)�Ŀ��ƾ��ȡ�