����DSP������ͬ��늙Cܛ��ʽ�����ŷ�ϵ�y(t��ng)
�l(f��)�����ڣ�2022/6/20�c���Δ�(sh��)��790
ϵ�y(t��ng)1�������TM SF243 DSP���O(sh��)�ӿ��S�����\���ٶȿ�����c����������(bi��o)׃�Q�ň�������ơ����gʸ��PWM�c��(sh��)��PI���Ʋ������Թ���}�_���a������λ�ú��ٶȂ����������F(xi��n)ܛ��ʽ�����ŷ�ϵ�y(t��ng)��λ���c�ٶȿ���1��Bܛ�������ŷ�ϵ�y(t��ng)�Y(ji��)��(g��u)�c����ܛ���wϵ�����Mһ���o���ˌ���о��Y(ji��)��1�����ŷ�ϵ�y(t��ng)�V�����ڔ�(sh��)�ؙC�����C������ӡˢ�����b��ʳƷ��ݔ�����������Ԅӻ��Cе�O(sh��)��1��������S��Ӌ��C����������������Փ������늙C���ϵȼ��g(sh��)�İl(f��)չ���ŷ����g(sh��)��ӭ�����µİl(f��)չ�C��1�ŷ�ϵ�y(t��ng)�ɂ��y(t��ng)�IJ��M�ŷ���ֱ���ŷ��l(f��)չ��������늙C���Б�(y��ng)늙C���ŷ�늙C����һ�������ŷ�ϵ�y(t��ng)���������ŷ�늙C�����D(zhu��n)���D(zhu��n)�ӑT��С��푑�(y��ng)�ٶȿ���Ч�ʸߣ������ܶȸ���늙C�w�eС�������ˢ���p�������;S�o������늙C�y�ԱȔM�ă�(y��u)�c���ڸ�����λ���ŷ��I(l��ng)����������ŷ�늙C�M�ɵ��ŷ�ϵ�y(t��ng)��(y��ng)��Խ��Խ�V��1���şoˢ늙C�ЃɷN��ʽ������ʽ�����Ҳ�ʽ1�@�ɷN늙C�Y(ji��)��(g��u)����һ���������Ӟ錦�Q�����@�M���D(zhu��n)�Ӟ����ô��w���1���ڷ�����늄�늙C�����şoˢֱ��늙C�������ԭ����ֱ��늙C�l(f��)չ���������ÃɽM��ͨ���Ʋ�������ԭ���ɽ���늙Cʸ������׃�l�{(di��o)�ٰl(f��)չ�����������������ͨ���Ʋ���������������(q��)���ԫ@�ø��õ�������o�D(zhu��n)�ز��ӵ�1������Ҫ�о���PMSM���ŷ�늙C���ŷ�ϵ�y(t��ng)1ͨ���ŷ�ϵ�y(t��ng)�ĽM����D1������Ğ��ŷ�늙C�Ŀ���ϵ�y(t��ng)������늙C�Ŀ��Ʋ�������(bi��o)׃�Q�ň�����ʸ�����ƣ�������㷨�^���(f��)�s1�ŷ�������������ģ�M�·���F(xi��n)ģ�M������Ҳ�����ɔ�(sh��)���·��ʮ��λ��Ƭ�C��80C196���F(xi��n)����?j��n)?sh��)�ֿ���1��һ�����M̎�����ij��F(xi��n)���Mһ���l(f��)չ���ŷ�ϵ�y(t��ng)��ȫ��(sh��)����ȫܛ������1���M̎������ָ�����Ƴ��Ď���ٿ���������I(y��)�Ԅӻ�1���d���Ї�����ԺԺʿ�����ڣ�����(d��o)1�S����������1�����𣬽���������(d��o)1���|���ȣ�����DSP������ͬ��늙Cܛ��ʽ�����ŷ�ϵ�y(t��ng)����̎�����电(sh��)����̖̎����DSP�� Digital Signal Processor��������ָ��ϵ�y(t��ng)̎������ RISC��������̎������1ܛ���ŷ������nj��ŷ�ϵ�y(t��ng)������h(hu��n)���ٶȭh(hu��n)�cλ�íh(hu��n)ȫ����Ӌ��Cܛ�����F(xi��n)�����Mһ��������(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)������ϵ�y(t��ng)��ģ�����Ƶ����ܿ�����Փ�������ø��پW(w��ng)�j(lu��)ͨӍ�ӿ������F(xi��n)�_��ʽ�\�ӿ���ϵ�y(t��ng)���»��A(ch��)1����ϵ�y(t��ng)�����������݃x����˾T I�����Ƴ���F243 DSP����ƺ������M�ɵ��ŷ�ϵ�y(t��ng)ֻ��Ҫ���ٵ�ϵ�y(t��ng)Ԫ���������ܸ����ɱ��^��1����̽ӑPM SMܛ��ʽ�����ŷ�ϵ�y(t��ng)�Ĕ�(sh��)�W(xu��)ģ�������Ʋ����cϵ�y(t��ng)�Y(ji��)��(g��u)�����Mһ���o����ܛ���wϵ�͌���о��Y(ji��)��1�ŷ�ϵ�y(t��ng)������Փ��������ͬ���ŷ�늙Cʸ������ʸ�����Ƶ�˼���nj�����늙C���������oֹ����(bi��o)������׃�Q���D(zhu��n)�����D(zhu��n)����(bi��o)���Ķ����F(xi��n)����늙C�Ľ������1������������ͬ���ŷ�늄әC���Q�ӷ���ͨ���o�о����������֮�͞���������׃��ֻ�Ѓɂ��Ǫ����ģ����@�r����(bi��o)׃�Q�Ĺ�ʽ���Ե��Ժ��������ൽ�����oֹ����(bi��o)׃�Q��A��B׃�Q���P(gu��n)ϵʽ������oֹ����(bi��o)׃�Q���D(zhu��n)�����D(zhu��n)����(bi��o)��d��q׃�Q�������� H���D(zhu��n)��d�S�I(l��ng)�ȶ���a���늚�Ƕ�1����(bi��o)׃�Q����늉����̿��Դ�麆��������(y��ng)��d��q����(bi��o)늉����̼�Park���̞������� R�鶨������� p= d/ dt�������� X��늚�Ƕ��ٶȣ� X= p H= d H/ dt 7��d��q�S����� 7���D(zhu��n)�������w�������һ����(sh��)1L��d��q�S늸�1��늴��D(zhu��n)�ط��̞������� p��늙C�O����(sh��)1��Ҋ늴��D(zhu��n)���Ƀ�헽M������һ헞�����D(zhu��n)�����c���S���i�����ȵڶ�헞�����D(zhu��n)��������d��q�Sͬ��늸в�ͬ��ɵģ����cd��q�S����ij˷e������1�粻���]�OЧ��(y��ng)����L a���tԓ헞���1���Cе�\�ӷ��̞������� T��Cеؓ�d�D(zhu��n)�� 8 = X/ p��Cе���ٶ� J���D(zhu��n)�ӑT�� B������ϵ��(sh��)1ɽ�|���I(y��)��W(xu��)�W(xu��)��������늉����̺��\�ӷ��̿ɵõ���i��8���B(t��i)׃����ͬ���ŷ�늙C��B(t��i)����1���Ƕ�׃���Ǿ��Ԡ�B(t��i)������������d��q�S����(bi��o)늘����i�ij˷e�����i֮�g������P(gu��n)ϵ1���ڴ����@һ�����늴��D(zhu��n)�ز��܌��F(xi��n)���Ի�����1���S���i���D(zhu��n)�������������늴��D(zhu��n)�صĮa(ch��n)������Ҫ����1ͨ������������i��늴��D(zhu��n)�صĮa(ch��n)��ؕ�I�������Ҵ���ʹ�����wȥ�ŵĿ��ܣ��ʿ���i = 0���t늴��D(zhu��n)�ط��̺�d�S늉����̷քe��늴��D(zhu��n)���c���S���i�����ȣ��@����ڂ��y(t��ng)ֱ��늙C���t�܉�?q��)��F(xi��n)늴��D(zhu��n)�صľ��Ի�����1���������i = 0��ʸ�����������Եõ���(y��u)�����D(zhu��n)�ٿ�������1늉����gʸ��PWM�����}���{(di��o)�ƣ� PWM�������ð댧(d��o)�w�_�P(gu��n)�����Č�(d��o)ͨ�c�P(gu��n)���ֱ��늉�׃��늉��}�_��������ͨ�^�����}�_���Ⱥ��}�_���е��������_���{(di��o)�����{(di��o)�l�������C����Ŀ��1PWM���Ƽ��g(sh��)��늉��������ҵ�����������ң����Mһ���l(f��)չ����ͨ���Ҽ����g늉�ʸ������ SVPWM ��1SVPWM�Ǐ�늙C�ĽǶȳ��l(f��)�����������ʹ늙C�@�÷�ֵ�㶨�ĈA�δň������Ҵ�ͨ1�����������Ҳ�늉���늕r����늙C�������ͨ܉�E�����(zh��n)������׃����ͬ���_�P(gu��n)ģʽ�a(ch��n)���Č��H��ͨȥ�ƽ�����(zh��n)��ͨ�A���Ķ��_���^�ߵĿ��������������ԫ@�ø�С������C�������c������Դ늉���������׃������·����D2����6���_�P(gu��n)��Q�����γ�8���_�P(gu��n)�����քe����(y��ng)8�����gʸ������Q��Q���_�P(gu��n)��B(t��i)������ֹ����Q�Ġ�B(t��i)�c����(y��ng)��Q��Q�����෴1����6�N��B(t��i)�� 001 �������ʸ��16�N����ʸ��ݔ��늉�������늙C���γ�6���������?zh��n)������?�N��ͬ����ʸ�����γɵČ��H��朁�ۙ�������Q���Ҳ���늕r�����ϵ������月A�����ɵõ�PWM�{(di��o)�ƕr�ĵ�Ч����(zh��n)��月A��ʸ���D��D31��(d��ng)ݔ��늉�ʸ��U���D(zhu��n)��ij�ȅ^(q��)�r���ɽM��ԓ�ȅ^(q��)�ăɂ�����ʸ��U�քe����T�r�g���r�g�ֽ���D3��ʾ1���a��U�����D(zhu��n)�l����������ʸ��O��O 000���r�g��T��O������ T��PWM����1��(sh��)��PI�{(di��o)��(ji��)��PI�������Ŀ���Ҏ(gu��)�ɞ鏈�|���ȣ�����DSP������ͬ��늙Cܛ��ʽ�����ŷ�ϵ�y(t��ng)������ u�� t ����ݔ����̖�� e ��ݔ��ƫ����̖�� K�����ϵ��(sh��)�� T��e�֕r�g����(sh��)1���ɘ�����Tȡ���������t�xɢ����PI���_ʽ�����У� k��ɘ���̖ u �� k �����k�βɘӕr�̵Ŀ�����ݔ��ֵ e�� k�����k�βɘӕr�̵�ݔ��ֵ�e��ϵ��(sh��)K�@�NPI�㷨�ľ��������������\�Еr�^��Ľo��ֵ׃����ؓ�d׃������(d��o)�¿�����׃����ݔ������c������@�N�Ǿ��Կ�������ϵ�y(t��ng)�ij��{(di��o)�����{(di��o)���r�g����(d��o)��ϵ�y(t��ng)�ӑB(t��i)����׃��1���Q�@һ���}����������һ���e��У���h(hu��n)��(ji��)1��(d��ng)�������M��ͅ^(q��)���M�зe��У������(zh��)�������e�ֵ��\�㣬�@�ӿ��Ա���������L��ͣ����ͅ^(q��)1��ݔ�����c�e��У���h(hu��n)��(ji��)�Ĕ�(sh��)��PI�㷨���£����e��헴�̎�e��У��ϵ��(sh��)K����ԭ���C��������λ���ŷ�ϵ�y(t��ng)�Ŀ���ԭ����D4��ʾ1ϵ�y(t��ng)��λ�íh(hu��n)���ٶȭh(hu��n)�c����h(hu��n)ȫ��ɽ�|���I(y��)��W(xu��)�W(xu��)����ܛ�����F(xi��n)�������Ô�(sh��)��PI�{(di��o)��(ji��)��1����(bi��o)׃�Qʸ�����������gʸ��PWM�Ⱦ���ܛ�����1λ�Ùz�y��������ʽ��늾��a�����D(zhu��n)��n�əCеλ��H�����1ȥ�������λ�íh(hu��n)���Ԍ��F(xi��n)�ٶ��ŷ�ϵ�y(t��ng)�Ŀ���1�ŷ�����ϵ�y(t��ng)Ӳ���cܛ�����F(xi��n)ϵ�y(t��ng)Ӳ����(g��u)�ɼ�DSP���������ŷ�ϵ�y(t��ng)��Ҫ�����ڿ��Ƶ�MSK243 DSP����PM50��׃�����ʷŴ�������ͬ���ŷ�늙C����ͬ�S��늾��a���ȽM��1���Ű����MOSFET���ʈ�Ч��(y��ng)����׃�����(q��)���·�� IR2S�� ��߀��������z�y�·��1��ϵ�y(t��ng)������׃����۴�����貢�Y(ji��)��ܛ���ķ��������Ԍ��F(xi��n)�ͳɱ�������z�y1 M SK243 DSP��ĺ��Ğ�TM SF243 DSP1�@�NDSP��T I��˾�锵(sh��)��늙C���ƺ��\�ӿ��ƃ�(y��u)���O(sh��)Ӌ��DSP������TM SX24X��һ�N1��Ҫ��CPU��Ƭ��(n��i)544��RAM�c8K��Flash EPROM���¼���������Ƭ��(n��i)���O(sh��)�ӿڵȎײ��ֽM��F243 CPU����16λ���cDSP��(n��i)�ˣ�ָ��ϵ�y(t��ng)�S���`��1�\���ٶȞ�20M IPS����ָ�����ڞ�50 ns1���������M�ĸ��M����Y(ji��)��(g��u)������惦���͔�(sh��)��(j��)�惦�����и��Ԫ����Ĕ�(sh��)��(j��)�����͵�ַ���������_�ij����c��(sh��)��(j��)�惦���gʹ��CPU���Բ����L�������c��(sh��)��(j��)1���ڔ�(sh��)��(j��)�x�͌��ĵ�ַ�������Է��_��ʹ����һ��ָ�����ڃ�(n��i)������ɔ�(sh��)��(j��)�Ĵ���ȡ������1�@�N�����\������ʹ��һЩ��(f��)�s�����㷨�����ܿ����ܵ��Ԍ��F(xi��n)���r�\��1�¼����������\�ӿ����ṩ��һЩ�dz����õĹ���11���ɂ�16λͨ�ö��r��T1��T2�������ڮa(ch��n)���ɘ�������������^��Ԫ�a(ch��n)��PWMݔ���ĕr�g����(zh��n)������QEP�·�ĕr�g����(zh��n)��ֻ����T2����12�����^��Ԫ�cCMP/ PWMݔ��1����3��ȫ���^��Ԫ��ÿ��ȫ���^��Ԫ�Զ��r��T1��r�g����(zh��n)����ݔ��2·���ɾ������^(q��)��CMP/ PWM��̖�� 3��ȫ���^��Ԫ��ݔ��6·���a��PWM��̖1ͨ�^�O(sh��)��T 1�鲻ͬ������ʽ�����x��ݔ���nj��QPWM���������QPWM���κͿ��gʸ��PWM����13���������a�}�_�� QEP���ӿچ�Ԫ1����늾��a��ݔ�������90b��A��B��·�}�_��̖���M���b���4���l1���O(sh��)�ӿچ�Ԫ�ṩ�˷����ݔ��ݔ�������·11��һ����(zh��n)�p10λA/ D�·��������(n��i)���ɘӱ����·����8��A/ Dͨ��1ÿ��ͨ����****�D(zhu��n)�Q�r�g�H��0. 85 Ls����Ƀ�������ęz�yֻ��1. 7 Ls12��һ���������нӿ�SCI��һ��ͬ�����нӿ�SPI1SCI��ͨ�î����հl(f��)���� UART�� ���������cPC�C�M�д���ͨӍ13���O(ji��n)ҕ���r���� WD���c���r���r���Дࣨ RT I�� ���O(ji��n)��ϵ�y(t��ng)ܛ����Ӳ����������CPU������y�r���a(ch��n)��ϵ�y(t��ng)��(f��)λ15�� CAN�F(xi��n)������ģ�K1����DSP��ܛ��ʽ�ŷ�����ϵ�y(t��ng)�Y(ji��)��(g��u)��D5��ʾ1�ŷ�ϵ�y(t��ng)��������ٶȺ�λ�÷�����̖�քe��TMSF243 DSP��A/ D�D(zhu��n)�Q�ӿں�QEP��Ԫݔ����������ݔ��ֱ�ӿ��Ʊ��^��Ԫ�ı��^ֵ���Ķ�����ݔ��PWM�}�_�Č����� PWM��̖��(j��ng)���ʈ�Ч��(y��ng)��MOSFET��(g��u)�ɵĘ�ʽ��׃�·�(q��)���ŷ�늙C1��SCI�ӿ�����c��λ�C�Ĵ���ͨӍ����1ͨ�^��λ�C�����O(sh��)�������o��λ�á��ٶ��������Ҳ�Ɍ�λ�����ٶ�����������z�y�����r���͵���λ�C�@ʾ��Ҳ����ͨ�^��(sh��)��I/ O�Uչ���I�P�O(sh��)���o��������SPI�ӿ���ɴ����(q��)�Ӕ�(sh��)�a���@ʾ����1�ŷ�ϵ�y(t��ng)�cCNC��(sh��)��ϵ�y(t��ng)�Ľӿڳ���ͨ����ģ�M�ٶȽӿ��⣬߀�������}�_��(sh��)�����ӿں͏��|���ȣ�����DSP������ͬ��늙Cܛ��ʽ�����ŷ�ϵ�y(t��ng)����ͨӍ�W(w��ng)�j(lu��)�ӿ�1ܛ���Y(ji��)��(g��u)�ŷ�ϵ�y(t��ng)ܛ������PC��λ���C���ֺ�DSP���Ʋ���1ܛ�����F(xi��n)�����Ŀ���ԭ����ϵ�y(t��ng)����1��λ�Cܛ�����Ñ�D�ν������ɾ����O(sh��)Ӌ��ͨ�^����ͨӍ���F(xi��n)�D�ν����¿���������(sh��)�{(di��o)������(bi��o)־�O(sh��)����׃���O(sh��)���c��B(t��i)�@ʾ�ȹ���1 DSP������ܛ�����ÅR���Z���cC�Z�ԽY(ji��)�Ͼ��̣����ü����_�l(f��)�h(hu��n)��Code Com poser�M���_�l(f��)�{(di��o)ԇ1ܛ���ɷ֞�����߉�ӣ� I/ O�ӿڌ������r�Д��ӡ�I/ O��(sh��)��(j��)�Ӻ����1I/ O�ӿڌӰ����� �� 1�� SCI�ӿڴ���ͨӍ �� 2�� ADC�ӿ���������z�y �� 3�� PWM�ӿ����ڮa(ch��n)����׃��������r��T1�a(ch��n)��PWM���ڣ����� 4�����r��T1���ڮa(ch��n)��������ٶ��cλ�òɘ����� �� 5�� QEP��Ԫ�Ͷ��r��T2���ڜy��늙C�D(zhu��n)��λ��1���r�Д��Ӱ������r��T 1���r�Д���A/ D�D(zhu��n)�Q�Д�ʹ���ͨӍ���r�Д�1�ڶ��r��T1���r�Д���������M�����Һ���(sh��)���������(bi��o)׃�Q����(sh��)��PI���Ƶ�1I/ O��(sh��)��(j��)���Q�Ӱ������н����c�l(f��)�͔�(sh��)��(j��)���Q��������ٶ���λ�ýo��ֵ�c�y��ֵ��(sh��)��(j��)���Q1����Ӱ�����λ�C�����ጡ������o���������\���Z�Խ�ጳ������I�P�@ʾ�˙C�ӿڵ�1���Y(ji��)������b��������ͬ���ŷ�늙C��DSP������׃�����Ű��һ�_���vóPCӋ��C�M��1�ŷ�늙C��(n��i)�b�ֱ��ʞ�500��/ r�Ĺ���}�_���a�����ı��l���2000�}�_/ r�������ٶȿ����cλ�ÿ��Ƶķ���1����ͬ���ŷ�늙C��Ҏ(gu��)��(sh��)�飺�~���D(zhu��n)��T��U = 19V�~�����I = 90 Ls��늄ݳ���(sh��)K�D(zhu��n)�س���(sh��)K = 25 mNm/ A�D(zhu��n)���D(zhu��n)�ӑT���Cе�r�g����(sh��)T = 8 ms늙C�O����(sh��)P�Ⱥ��M�����ٶȿ����cλ�ÿ��ƌ��1PWM�l�ʵ��x��ȡ�Q��늚�r�g����(sh��)����ϵ�y(t��ng)PWM�l���x��20 kHz1λ�ÿ��ƕrq�S�cd�S������ƅ���(sh��)���ɘ�����T = 100 Ls������ϵ��(sh��)K = 20λ�ÿ��D(zhu��n)��푑�(y��ng)������λ��푑�(y��ng)�����քe��D6�� 7��ʾ������������T echnosoft�\�ӿ��ƌ��ӛ�1������������TM SF243 DSP����ĽM�ɵ�ܛ���ŷ�ϵ�y(t��ng)�����Ԍ��F(xi��n)���ٺ߾��ȵ��ٶ��cλ���ŷ�����1ɽ�|���I(y��)��W(xu��)�W(xu��)��Y(ji��)Փ�� 1����Փ�c��������ʸ�������㷨�܉�?q��)��F(xi��n)����ͬ��늙C�ğo�}���D(zhu��n)�،��r��������������ķ�ֵ�oՓ��˲�B(t��i)߀�Ƿ�(w��n)�B(t��i)���ǿ��Կ��Ƶ�1���gʸ��PWM�㷨�m�����cʸ�������㷨��Ϯa(ch��n)������ͬ��늙C�����o��늉�1�� 2������F243 DSP����ĽM�ɵ��ŷ�����ϵ�y(t��ng)��ֻ����ٵ�ϵ�y(t��ng)Ԫ���������ܸߣ��ɱ��^��1���x���cDSP��Ŀǰ�����\�ӿ��Ʒ�����^������x������r�����ͨ��ģ�M�·�ăr��ϵ�y(t��ng)�кܸߵ����܃r���1DSP�ĸ������ܞ錍�r���ܿ��Ʋ��ԵČ��F(xi��n)�ṩ�ˬF(xi��n)�����A(ch��)1�� 3���ŷ�ϵ�y(t��ng)���F(xi��n)ܛ����(sh��)�ֿ��ƺ���ϵ�y(t��ng)�Ŀ��ƾ��������ܺͿ��ɔ_�Զ��õ��˺ܴ����1������Ļ���DSP������ͬ��늙Cܛ��ʽ�����ŷ�ϵ�y(t��ng)�Y(ji��)��(g��u)�c���Ʒ����������ڔ�(sh��)�ؙC�������I(y��)�C���˵��I(l��ng)��